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科学的plc编程步骤其实很简单，但往往大多数工程师就是认为简单而忽略很多细节。细节的忽略，必然会在以后出现问题。想避免日后的问题，只有好好的遵守规则，没有规矩不成方圆，plc编程一样有其自身的规矩。（仅供参考）阅读产品说明书步看起来再简单不过了，但很多工程师都不到。认为这一步是浪费时间，甚至只从供货方培训来了解设备。仔细阅读说明书是编程的步，首先要阅读安全守则，知道哪些执行机构可能会对人身造成伤害，哪些机构间 容易发生撞击，当发生危险时如何解决，这些 致命的问题都在安全守则中，为什么不去看呢?此外，关于设备每个元件的特性，使用方法，调试方法也在说明书中，不去阅读，即使程序正确，如果元件没有调试好，设备一样不能工作。我们重点看下位置环是如何确保电机能够准确旋转给定的角度。如我们给定脉冲为1个，此时反馈脉冲为0，脉冲偏差△p=1，输入到控制器中，这时候驱动电路控制IPM逆变器产生SPWM波驱动伺服电机旋转，注意这个SPWM波和我们plc发脉冲的方波是不一样的，时电机带动编码器旋转发出反馈脉冲，这个时候△p=0，电机停止输出，1个脉冲完成。整个从发出脉冲到接受反馈脉冲的过程就是一个闭环过程，从而确保电机能够准确，脉冲的数量决定的距离，脉冲的频率决定电机的转速。单极型线圈可以取代上图所示双极型线圈，运行时具有相同的步距角。上图中的两相单极型线圈在有些文献中也被称为四相步进电机，此时其转子极对数、齿数Nr，以及步距角θs均与双极型线圈相同。本课程两相电机的定义符合式θs=180°/PNr，即将转子齿数和步距角θs代入式θs=180°/PNr，如P=2，则为两相电机，如Nr相同，P=4，步距角θs只有1/2，则电机为四相电机，在此特别提请注意。两相步进电机现在应用广泛，实际电机的构造比图（PM双极型两相步进电机结构与运行原理）复杂，定子除采用叠片外，还有爪极结构，但基本原理可参考图（PM双极型两相步进电机结构与运行原理），图中所示的转子被称为PM型( 磁铁或永磁式）转子，磁性圆柱的外表面形成转子磁极。伺服参数设置PA4=0:位置方式。PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。PA13:电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1。PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。PA15=0:位置指令方向维持原指令方向。PA20=1:驱动禁止功能无效（即屏蔽CCW/CW使能信号）。PA=0:外部SON使能。参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。相关计算在这里先一个伺服电机的多段速运 2.接着以速度1200R 4.接着以速度1600R 6.接着以额定速度2000RPM运行60圈7.停顿一定时间后，从第1步始重复。当电动机转速上升到接近额定转速时，延时设定时间到，一方面延时动断触头KT断接触器KM1线圈的路，KM1线圈失电，KM1的辅助动断触头复位闭合，主电路中的KM1主触头将三相绕组尾端(UVW2)连接断，解除绕组丫形接法;另一方面延时动合触头KT闭合，接触器KM2线圈得电吸合并自锁，主电路中的KM2主触头闭合，将电动机三相绕组由丫形接法自动换接成△形接法，使电动机在△形接法下运行，至此自动完成了Y/△降压启动任务。